説明ページ（Welcomeページ等）を設置する場合、料金はかかりますか？

いいえ、かかりません。説明ページ（回答者に入力を求めない、閲覧のみのページ）は設問数にカウントされず無料です。
ただし、説明の後に「同意しますか？」など回答者に選択・入力を求める設問を設けた場合は、通常の設問として1問にカウントされ、料金が発生します。